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3.3. CANopen-Kommunikation

3.3.1. Kommunikationsprofil

Die Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern und dem Master (PC / Steuerung) erfolgt über

Objektverzeichnisse und Objekte. Die Objekte werden über einen 16bit-Index adressiert. Das CANopen-

Kommunikationsprofil DS 301 standardisiert die verschiedenen Kommunikationsobjekte. Dementsprechend

werden sie in mehrere Gruppen unterteilt:

• Prozessdatenobjekte PDO (process data object) zur Echtzeitübertragung von Prozessdaten

• Servicedatenobjekte SDO (service data object) für den Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis

• Objekte zur Synchronisation und Fehleranzeige von CAN-Teilnehmern:

SYNC-Objekt (synchronisation object) zur Synchronisation von Netzwerkteilnehmern

EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie

• Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung

• Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines

vorhandenen Netzwerks

3.3.2. CANopen Meldungsaufbau

Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier).

Aufbau der 11-Bit COB-ID :

Funktions Code

Node-ID

4 Bit FunktionsCode

7 Bit Node-ID

Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität

Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung.

Broadcast Meldungen:

Funktionscode

COB-ID

NMT

SYNC

80h

Peer to Peer Meldungen:

Funktionscode

COB-ID

Emergency

80h + Node-ID

PDO1 (tx)

180h + Node-ID

PDO2 (tx)

280h + Node-ID

SDO (tx)

580h + Node-ID

SDO (rx)

600h + Node-ID

Heartbeat

700h + Node-ID

LSS (tx)

7E4h

LSS (rx)

7E5h

1): (tx) und (rx) aus der Sicht des Neigungssensors

Die Node-ID kann über den CANopen-Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden (wenn Drehschalter = 0).

Der Neigungssensor wird mit Node-ID 1 ausgeliefert.

Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h oder über LSS.

Ein CAN-Telegramm besteht aus der COB-ID und bis zu 8 Byte Daten:

COB-ID

DLC

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

Xxx

Die genauen Telegramme werden später noch ausführlich aufgeführt.

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